方位（位移）传感(gǎn)器

　　直线移(yí)动传感器有电位计式传感器和(hé)可调(diào)变压器两种。

　　角(jiǎo)位移传感器有电位(wèi)计式、可调变压器（旋转变压器）及光(guāng)电编(biān)码器(qì)三种(zhǒng)，其(qí)间光电编码器(qì)有增量(liàng)式编 码器(qì)和(hé)肯定式编码器。

　　增(zēng)量式编码器一般用于零位不确(què)认的方位伺服操控，肯定式(shì)编(biān)码器能够得到对(duì)应于(yú)编码(mǎ)器初始确认方位(wèi)的驱动(dòng)轴瞬(shùn)时视点值，当设(shè)备遭到(dào)压力 时，只需读出每(měi)个关节编码器的读(dú)数(shù)，就(jiù)能够对伺服操控(kòng)的给定(dìng)值(zhí)进行(xíng)调整，以避免机器人启动时发生过剧烈的运动(dòng)。

　　速(sù)度和加速度传感(gǎn)器(qì)

　　速(sù)度传感器有丈量平移和(hé)旋转(zhuǎn)运动速度两种，但(dàn)大多数情况下(xià)，只(zhǐ)限于丈量旋转速度。

　　使用位移的导数，特别是光电办法让光照耀旋转圆盘，检(jiǎn)测出旋转频率 和脉冲数目，以求出(chū)旋转视点， 及使用圆盘制成有缝(fèng)隙，经过(guò)二个(gè)光电二极管区分出(chū)角速度，即转速，这便是光(guāng)电脉冲式转(zhuǎn)速传感器。

　　此外(wài)还有(yǒu)测速发电机(jī)用于测速(sù)等(děng)。

　　力觉(jué)传感器

　　力觉传感(gǎn)器用于丈量两物体(tǐ)之间效果力的(de)三个重量(liàng)和力矩的三个重(zhòng)量(liàng)。

　　机器人中抱负的传感器是粘接(jiē)在依从部件的(de)半(bàn)导(dǎo)体应力计(jì)。

　　详细有金属电阻型力(lì)觉传感器、半(bàn)导体型力觉传感器、其它(tā)磁性压(yā)力式和使用弦(xián)振荡(dàng)原(yuán)理制(zhì)造的(de)力觉传感器。

　　因为机器人开展(zhǎn)前史(shǐ)较长，近(jìn)年来遍及采用以沟通永磁电动机为主的沟通伺(cì)服系统，对(duì)应方(fāng)位(wèi)、速度等传感器很多(duō)使用的是：各种(zhǒng)类型的伊拉克是不是被灭国了光电编码器、磁编码(mǎ)器和旋转变(biàn)压器。

　　外传感器

　　以往一般工业机器(qì)人是(shì)没有外部感(gǎn)觉才能(néng)的(de)，而新一代机器人如多关节(jié)机器人，特别是移动机器人、智能机器人(rén)则要求具有校对才能和反响环境改变的才能，外(wài)传感器便是完成这些才能的。

　　触(chù)觉传感器(qì)

　　微型开关是触摸传感器最常用型式，还有阻(zǔ)隔式双态触(chù)摸传感器(qì)（即双稳态开关半导体电路）、单模拟(nǐ)量传感(gǎn)器、矩阵传感器（压电元件的矩阵传感器(qì)、人工皮(pí)肤(fū)——变电导聚合物(wù)、光反射触觉(jué)传感器等）。

　　应(yīng)力传感器

　　如多关节机器人进行动作时需求知道(dào)实(shí)践存在的触摸、触摸点(diǎn)的方(fāng)位（定位）、触摸的特性即(jí)估量遭(zāo)到的(de)力（表征）这三(sān)个条(tiáo)件，所以用上节已指(zhǐ)出(chū)的应变(biàn) 仪，结合详细应(yīng)力(lì)检测(cè)的根本假(jiǎ)定，如求出作业台面(miàn)与物体间的效果(guǒ)力，详细有对环境装设(shè)传感器、对(duì)机器(qì)人腕部装设(shè)测(cè)试仪器(qì)用传动装(zhuāng)置作为传感器等办(bàn)法(fǎ)。

　　挨(āi)近度传感器(qì)

　　因(yīn)为机器人(rén)的运动速度进(jìn)步及对物体(tǐ)装(zhuāng)卸或许引起(qǐ)损(sǔn)坏等原因需求知道物体在机器人作业场地内存在(zài)方位(wèi)的先(xiān)验信息以及恰当的(de)轨(guǐ)道规(guī)划，所以有必要使用(yòng)丈量挨近(jìn)度的遥(yáo)感(gǎn)办法。

　　挨近传感器分为无源传感器和有源传(chuán)感器(qì)，所以除天然(rán)信号源外，还或许需求人工(gōng)信(xìn)号的发(fā)送器和接收器。

　　超声波(bō)挨近(jìn)度传(chuán)感(gǎn)器用于检测物体的(de)存在和丈量(liàng)间(jiān)隔。

　　它不能(néng)用于丈量小于(yú)30~50cm的(de)间(jiān)隔，而测(cè)距规模较大(dà)，它(tā)可用在(zài)移动机器人(rén)上，也可用(yòng)于(yú)大型机(jī)器人的夹手上。

　　还可做成超(chāo)声导航系(xì)统。

　　声觉传感器

　　用于感触和解说在气体（非触摸感触(chù)）、液体或固体（触摸感触）中的声波。

　　声波传感器杂(zá)乱程度能够从简略的声波(bō)存在检测到(dào)杂乱的声波(bō)频率剖析， 直到对接连天然(rán)语言中独自语音和词汇的区分。

　　触摸式(shì)或(huò)非触(chù)摸式温度传(chuán)感器

　　近年在(zài)机器(qì)人(rén)中使用较广(guǎng)，除常用的热电(diàn)阻（热敏电阻(zǔ)）、热电(diàn)偶等外，热电电视摄像机测及感觉温度图画方(fāng)面也(yě)获(huò)得开展。

　　滑(huá)觉传感器

　　用于(yú)检测物体(tǐ)的滑动。

　　当要求机器人捉住特性不(bù)知道的物体时，有(yǒu)必要确认最恰(qià)当的握(wò)力(lì)值，所以要求检测出(chū)握力不(bù)行时所发(fā)生的物体滑动(dòng)信(xìn)号。

　　现在(zài)有(yǒu)使用光(guāng)学系(xì)统(tǒng)的滑(huá)觉传感器和使用(yòng)晶体接收器的(de)滑觉(jué)传感器，后者(zhě)的(de)检测灵敏度与(yǔ)滑动方(fāng)向无关。

　　间(jiān)隔传感(gǎn)器(qì)

　　用于智能移动机器人的间隔传感器有：激光测距仪（兼可测角）、声纳传感器等，近几年得到开(kāi)展。

　　视觉传感器(qì)

　　这是使(shǐ)用很广泛的外传感器(qì)，有鉴(jiàn)于它的内(nèi)容很丰厚，并且(qiě)机器视觉(jué)常(cháng)常(cháng)独(dú)立(lì)构成(chéng)产品，与(yǔ)软件技能联系很(hěn)亲近。

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